زمینه و هدف: کنترل دقیق کینماتیک و کینتیک اندام و همچنین تعامل آن با جهان خارج یک امر ضروری برای اجرای اعمال حرکتی ماهرانه است. نیروی گرانش نقش مهمی در جهت گیری فضایی، حس عمقی، جابجایی و آغاز یا متوقف کردن حرکت ها دست بر عهده دارد. هدف از اجرای این تحقیق مطالعه تاثیر تغییر جهت حرکت با توجه به نیروی گرانش زمین بر فراخوانی برنامه حرکتی تعمیم یافته در حرکت ها ی تک مفصلی سریع آرنج بود.روش بررسی: 15...

پیش‎زمینه: پیشگیری از فیبروز داخل مفصلی از طریق داروها و روش‌های جراحی مختلف، مقوله مهمی در ارتوپدی مدرن می‌باشد. این مطالعه جهت تعیین اثر داروی بواسی زوماب بر فیبروز داخل مفصلی در خرگوش‌ها انجام شد.مواد و روش‎ها: فیبروز داخل مفصلی با برداشتن استخوان کورتیکال در سمت داخل کوندیل فمور سمت راست ۳۰ خرگوش سفید زیر بیهوشی القا شد. خرگوش‎ها به‎صورت تصادفی به سه گروه تقسیم شدند. گروه کنترل سرم نمکی گرف...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

هدف از اجرای این پژوهش، طراحی سامانه پارک خودکار خودرو های مفصلی است، در مواقعی که خودرو برای بارگیری در پارکینگ های مخصوص، مطابق سناریویی که برای آن تعریف شده، در دو فاز حرکتی، ابتدا رو به جلو، برای قرار گرفتن خودرو در محلی مناسب و سپس با حرکت رو به عقب برای قرار دادن انتهای تریلر در محلی مناسب اقدام به بارگیری می نماید. این سامانه قادر است مانور را هوشمند انجام دهد. ارائه روش مدلسازی نوین در ...

در خودروی مفصلی تاکنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی مورد بررسی قرار نگرفته است. حال آن که رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار می گیرد. در این مقاله پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، به تشریح مدل خودروی مفصلی می...

عصاره رزین گوگول به علت دارا بودن مواد آنت ی اکسیدان و خاصیت ضدالتهابی و همچنین اثرات کاهندهکلسترول، از مقبولیت زیادی برخوردار است، اما تا کنون هیچ مطالعه هیستوپاتولوژیک در حیوانات جهتبررسی اثرات آن در جلوگیری از تخریب غضروف مفصلی و یا ترمیم آن انجام نشده است . لذا بررسی در اینزمینه ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش، اثرات عصاره رزین گوکول بر استئوآرتریت تجربی موردبررسی قرار گرفت . جهت ایجاد اس...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...